题图|电影《我是一个贼》

接：

《从ALKS法规看如何设计一个L3自动驾驶系统（一）》

(资料图片仅供参考)

《从ALKS法规看如何设计一个L3自动驾驶系统（二）》

（7）压线避障过程要采用符合当地法规的方式来提示其他道路使用者，如果当地缺少对应法规，UNR157建议在压线超过30cm后，要打开转向灯进行提示。

接管阶段是指ALKS判断出不能继续执行动态驾驶任务，发出接管请求，到驾驶员开始接管车辆的阶段或驾驶员未能接管车辆，开始执行最小风险策略的阶段。

（2）当然如果发生严重的ALKS或车辆故障，此时ALKS不具有短暂正常控制车辆的能力，可以跳过接管阶段直接执行最小风险策略

如果驾驶员没有主动退出ALKS，那么执行最小风险策略（Minimum Risk Manoeuvre，MRM）的结果就是使车辆停止。

在一个点火循环内，一旦执行一次最小风险策略，ALKS将无法再次激活，除非下电再上电。

ALKS作为一个L3级别的系统，自然少不了与人之间的交互，这种交互包括驾驶员在环检测、激活与退出、ALKS超控、信息提醒。

注：接管阶段和最小风险策略阶段，系统需要采用图标的方式指导驾驶员进行接管，图标可采用图5所示方式。开始执行最小风险策略后，提醒方式要进行适当升级以便强调驾驶员接管的紧迫性，比如图5变为红色闪烁或手部进行挥动。

（a）光学提醒信号应采用表示转向控制或车辆的标准符号（符合UNR121）;

（b）光学提醒信号应容易被驾驶员注意到。

提醒优先级：接管阶段、最下风险策略阶段、紧急操作阶段的报警提醒优先级要高于车辆的其他报警提醒，各报警提醒的优先级需要厂商定义清楚。

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